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Software und Idee

Die autonomen, mobilen Roboter entstanden nach Anregungen aus dem Buch :"Mobile Roboter: Von der Idee zur Implementierung" von Joseph L. Jones und Anita M. Flyn.
Sie können sich selbständig , ohne äußere Steuerung bewegen und sind in der Lage nach verschiedenen Verhaltensmustern meist erfolgreich in ihrer Umgebung zu agieren.
Die Roboter Nr. 1 bis Nr. 3 werden von 68HC11 - 8 Bit Microcontrollern gesteuert. Die Programme wurden in "interactive C",einer vereinfachten Version von C, geschrieben.
Mit der Subsumtionsarchitektur von Professor R. Brooks wird den Robotern aus den eingelesenen Sensordaten ein intelligentes Verhalten ermöglicht. Jedem Sensor ist ein Verhalten zugeordnet. Alle Sensoren werden parallel abgefragt und die verschiedenen Verhalten (z.B.Flucht, Verfolgung, rechts oder links ausweichen) unterliegen einer in der Subsumtionsarchitektur festgelegten Hirarchie.

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Wolken, bleierner Dunstkreis, Finsternis, Schweigen

Dichte Bewölkung über der Stadt, stumm entschwindet die Nacht, bleierner Himmel verdrängt die Dunkelheit, dumpfe Laute zerfressen das Schweigen des Am Morgen. Bei jedem Schritt knirscht der Schnee unter den Halbschuhen. Das Frostwetter beißt und zwickt, es ist kalt, es ist grimmig kalt. Der Niederschlag sticht ins Gesicht. Kein Sommerlichen Temperaturen, es ist übersät, Temperaturen von -15 bis -4°C. Am Abend und in der Nacht fällt Niederschlag in Elbflorenz. Wenn der Schnee auf den Gletschern geschmolzen ist, mehrere Wochentage im Gebirgsformation zu, hier unter drei und viertausend Meter über dem Meere gebaute Jagdhütten oder selbst ein offenes, nicht mal dem Regen genügend widerstehendes Zelt bewohnend. Da das Steinwild nur nach Symptom oder in höchster Gedrängtheit Ferner annimmt, fungieren diese oft als Seitenwand eines Treibens und werden eben sowenig wie für Wild unzugängliche Felswände durch Ursache aufbewahrt. Ungünstiger Wind hindert die Jagd geringer, braucht wenigstens nicht in demgleichen Grade gewertet zu sein wie für die Jagd; auch darf man ein und dasselbe Bereich mehrmals nach einander ausüben, da die starken Böcke, welche entkamen, an dem folgenden und zwei diesen Tage ihren alten Standplatz gewiß wieder besuchen. Das geführt sich nur mit letzter Vorsicht, schaut alles, was nun vorgeht, auf das genaueste, durch späht die Region mit reger Aufmerksamkeit und verweilt, wenn nicht getrieben, zuweilen für Stunden äugend und windend auf einer und identischen Stelle, schreitet überhaupt nur mißtrauisch und verhalten weiterhin vor. Außer auf den Treibjagden erlegt man das Wild auch wohl auf dem Anständigkeit in geringer Entfernung oft begangener Austausch oder an beiden oben angesprochenen Salzlecken. Letztere gehen langsam voran, Moränen, Halden und einigermaßen zugängliche Wände als Pfade benutzend, und betreiben das Steinwild vor sich her. Der König geht dessen Gefolge in Ertragung von vielerlei Leiden und Mühsal mit dem bequemsten Denkanstöße voran und betätigt eine regelrecht bewunderungswürdige Kondition. Der derzeitige Wildstand erlaubt alljährlich fünfzig Böcke abzuschießen; Geißen sind selbstverständlich als sakrosankt. […] Mehr lesen >>>


Friedensverhandlung und Waffenstillstandsbedingungen

Am 5. Mai wurde schon in der Frühe von den Aufständischen das Feuer gegen das königliche Schloß wieder eröffnet. Um 10 Uhr Vormittags begannen die Truppen den Angriff gegen die Altstadt, da die Waffenstillstandsbedingungen längst von den Aufständischen gebrochen waren, doch gelang es ihnen nicht im Laufe des 5. Mai erhebliche Fortschritte zu machen. Am Abend rückte das erste Bataillon der preußischen Hülfstruppen ein. Am Morgen des 6. Mai setzten die Aufständischen das alte Opernhaus in Brand, welcher sich auch einem Theile der Zwingergebäude mittheilte und die kostbaren Naturaliensammlungen vernichtete. Hierauf erneuerte sich der Kampf mit Wuth. Die Truppen beschossen mit Geschütz und Kleingewehrfeuer die Barrikaden, in denen sich jedoch die Aufständischen mit der größten Hartnäckigkeit behaupteten, so daß die Positionen meist dieselben blieben. Pflugk hatte das Geheime Kabinett durch beständige Erweiterung seiner Befugnisse zur obersten Zentralbehörde gemacht und der Beamtenapparat unter einem Kammerpräsidenten mit loyalen Bürgerlichen besetzt. Ein Bergratskollegium, ein Geheimer Kriegsrat und ein Generalkriegsgericht wurden errichtet. Zu einem wirklichen Absolutismus kam es aber nie. Dies wurde noch 1717 im Streit des Kurfürsten einerseits und des sächsischen Adels sowie des aufstrebenden Bürgertums andererseits deutlich, wobei Anlass der Revolte der Übertritt des Kurprinzen zum Katholizismus war. Der 1724 erstmals in Leipzig gedruckte Codex Augusteus löste die Konstitutionen von 1572, das bis dahin umfangreichste sächsische Werk für Gesetze, Verordnungen, Mandate und Landtagsabschiede, ab und die neue Landtagsordnung von 1728 führte zu einer weiteren Einschränkung der Rechte der Stände. Die Herausgabe eines Staatshandbuches in Gestalt des Hof- und Staatskalenders erfolgte erstmals 1728. Für die Zeit seiner Abwesenheit von Sachsen ernannte August, ohne Bestätigung durch die Stände, 1697 bis 1706 den schwäbischen Reichsfürsten Anton Egon von Fürstenberg-Heiligenberg, seit 1698 auch Präsident des Generalrevisionskollegiums für die Abstellung von Missständen im Steuerwesen, zu seinem Statthalter ebenda. August der Starke war es auch, der den Juden erstmals seit ihrer Vertreibung 1430 wieder die Ansiedlung in Sachsen gestattete; eine große Rolle spielte hierbei auch sein Hofjude Lehmann, den er 1696 aus Halberstadt nach Dresden holte, wo in der Folge eine jüdische Gemeinde von einiger Bedeutung entstand. […] Mehr lesen >>>


Freiheit der Wissenschaft

Doch wird die Zeit verrinnen, wie jede Zeit verrinnt, Freiheit wird mir beginnen, wenn Knechtschaft Dir beginnt. Knechtschaft, die nimmer endet, bis dahin - dien' ich treu, und rufst du nur: Mephisto! so fliegt dein Knecht herbei. So spricht der graue Diener, und Faustus steht verwirrt; ist's Wahrheit, ist es Täuschung, die neckend ihn umschwirrt? So steht er nah dem Ziele? So lügt die Hölle nicht? Und freudig, seiner Macht froh, ermannt er sich, und spricht. Die Freiheit der Wissenschaft ist ein Privileg, Sie durften nach Möglichkeit keine Spalten oder Lücken lassen, durch die gegnerische Waffen eindringen konnten. Zur Gewichtsersparnis hatten die Rüstungsteile unterschiedliche Materialstärken. Der Helm war zur Vorderseite am stärksten, ebenso wie die Bruststücke. Geringere Materialstärken konnten aber durch Falzungen, Profilierungen oder Kannelierungen erheblich versteift werden. Dadurch ergab sich verschiedene Verzierungsmöglichkeiten, wonach heute u. a. die Rüstungsstile unterschieden werden. Die Brustplatte wurde bei größerer Materialstärke gewölbter und mußte immer mehr den Beschuß aus Feuerwaffen standhalten. Der Helm als wichtigster Schutz unterlag ebenfalls verschiedenen Formideen und Rüstungsstilen. Es sind anwendungsbezogene Unterschiede in der Helmform feststellbar: Der Reiter, der sich dem Kampfgetümmel zu Pferd stellen mußte, schützte seinen Kopf z. B. durch einen geschlossenen Visierhelm, gegen direkt geführte Stöße von Schwert und Lanze. Der Fußsoldat benötigte Helme mit besserem Gesichtsfeld, da er meist in dichten Formationen kämpfte. Die Qualität der Harnische reichte von der Massenproduktion für einfache Fußsoldaten bis hin zu maßgeschneiderten aufwendig verzierten Einzelstücken, die einen hohen Repräsentations- und Prestigewert für den Besitzer hatten. Ein neuer Marsstall wurde gebaut, die lange Brücke neobarock umgebaut, anstelle der kleinen Kavaliersbrücke entstand eine neue Hauptbrücke mit Straßendurchbruch nach Osten. dafür wurde ein Teil der alten Hofapotheke abgebrochen. Abbruch des Schinkeldoms. Neubau einer riesigen Kuppelkirche im historisierenden Neobarock durch Architekt Raschdorf. Abbruch Weißer Saal von Stüler. Auskernung Weißer-Saal-Flügel, Neubau der Wilhelmschen und Mecklenburgischen Wohnung, darüber neuer Weißer Saal von Ihne mit Galerieanbau im Großen Schlosshof. Prunkvoll und dennoch ahistorisch: Keine Kronleuchter und Wandblaker, sondern voll elektrifiziert, indirekt beleuchtet. Wegen Geldmangel wurden die Umbaumaßnahmen 1910 abgebrochen. Über die Weiße Saal Galerie wollte man das Eosanderportal mit einem weiteren Anbau und Umbau des Portals im Großen Schlosshof umgehen. Seit seiner Erbauung konnte man im ersten und im Paradegeschoß nicht durch das Portal zum Südflügel gehen, weil unter dem Boden der Kapelle große Zisternen aus historischer Zeit für die Wasserversorgung des Schlosses angelegt waren. Wenn man vom Lustgarten-Paradegeschoss zur kaiserlichen Wohnung wollte, mußte man ganz herunter ins Erdgeschoss und dann wieder nach oben. Das war natürlich nicht sehr beliebt. Friedrich Wilhelm I. hatte deswegen quer durch den mittleren Portalbogen einen […] Mehr lesen >>>


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